Коротко о приёме проезда: препятствие (или сугроб) надо проезжать на L спокойно, но не останавливаясь, включить блокировку межосевого дифференциала (на RAVе она кажется только автоматическая, толку чуть) (если у вас есть блокировки колесных дифференциалов, то понятно, как на такой машине засесть :-), следить, чтобы редуктор заднего моста не зацепил ничего. Можешь сорвать пробку, вытечет масло. При этом не стоит лезть в колею, лучше проезжать рядом, но так, чтобы не утянуло в колею. Как только есть ощущение, что начал буксовать, сразу останавливайся. Далее:
1. Чуть выкрути руль в сторону и попробуй (без пробуксовки) проехать назад. Если получилось - либо пытайся проехать на чуть большей скорости, по другому месту или ищи другую дорогу. Если нет - читай дальше :)
2. Выйди из машины и посмотри в чем причина (по степени сложности)
а. завязло одно колесо
б. завязли сторона
в. -//- передние колёса
г. -//- задние
д. самое противное - сел на задний мост.

3. Ни в коем случае не буксуй - это и для коробки нехорошо, и ещё глубже закопаешься, а зимой создашь ледяную корку - вообще труба. Далее в случаях а, б. - Выкручивай руль и пытайся вылезти из дырки. Если едешь один - можно поставить на L (или R) и подтолкнуть. В легких случаях помогает. Попытайся раскачать машину. Кстати, раскачка возможно и у АКПП, но не столь эффективна. Если не один - соотв. подтолкнуть и слегка газовать.

4. В любом случае, пытайся что-нибудь подложить (доска, ветки, канал. люк :-) под проблемные колеса. Подкопай спереди и сзади колеса.

5. Если всё это не помогло, то поддомкратив колеса, подкладывай под них всё что можно. Кстати, в случае, когда сел задний мост, то НИ в коем СЛУЧАЕ нельзя дергать. Сначала домкрать как можешь, подкладывай, откапывай мост. Сорвешь пробку - можешь поплатиться редуктором.

6. Если всё не помогло - иди за тем, кто тебя вытащит. Нежелательно использовать для этого машину с АКПП - убиваете автомат. АКПП вообще не предназначена для тягания, буксировки и тем более нельзя на такой машине сдёргивать.

7. Перед вытягиванием покопай, подложи, высади всех из машин. Хотя в случае с завязшим передком, наоборот, лучше на заднее сидение перенести весь вес.

8. Сразу надо определить в какую сторону лучше вытягивать. Как показывает практика, 90% случаев тащить лучше назад. Тягать надо также спокойно и без пробуксовок, в "натяжку" , зацепив за более проблемную сторону (клыки и кольца на Тойоте, как правило, с 2-х сторон). Тягач соотв. для задне- и полно-приводных цепляет задом, а передний привод - передом.

9. Если не получилось - тогда либо ищи более сильную машину и/или копай (домкрать) дальше, либо попробуй дергать. Но на свой страх и риск. Дергание плохо:
- может порваться трос и влететь в оптику, лобовуху
- можешь вырвать клыки или кольца
- можешь сорвать пробку заднего моста
- сильно повредить защиту, картер и т.п.
- и уж точно слезет антикор. покрытие
- АКПП от этого портится однозначно

Помни, что 4WD Full Time с якобы авт. блок. межосевого дифференциала ненамного проходимее FWD или RWD.
Кстати, проходимость RWD (на Марках, Кроунов и т.п.) вообще хреновая зимой, особенно если едешь один.
Конкретно у РАВ выше проходимость только из-за большого клиренса, но никакими внедорожными качествами он не обладает :(.